恩平在5000年前就有人类集居，我市发现新石器时代遗址(迹)遍布很广，石器种类很多，是省内此种遗址较多的县份。三官山遗址座落恩城西郊恩城自来水厂的锦江河畔，共采集石器113件。鳌峰山、城南白头岭、茶岗岭、那吉牛岗山、看法江园仔山以及洪落丫头岭、地巷岭、大墙山、猪腰冲、营岗仔等地都有新石器时代的遗址(迹)。

恩平建县始于公元220年。《广东通志〉载:“孙权置高凉郡恩平县”。东汉末年，魏蜀吴三国鼎立。这时占据江南的是吴大帝(孙权)为巩固吴国地，实行屯田，加强郡县设置。恩平东汉建安25年(公元220年)建县的。当时因战祸已久，人们希望社会安静，建设家园。故取名“思平”。后来随着历史变迁，体制和隶属关系不断更迭，几经易名，翻来覆去。南齐改齐安，隋改海安。至唐朝至德年间(公元751年)官府决定把海安县恢复思平，但朝延御批时，因不小心，在“思”字上连的田字的右下角滴落点墨，使“思”变为“恩”字，但感于有碍面子、于是将错就错，定名为恩平。此时，恩平县城设在今良西潭流村附近，名叫恩平铺，即木棉铺。明朝成化十五年(1466年)再恢复恩平县， 县城迁在今恩城镇县政府大院内。恩平于1994年撤县建市，名为恩平市。